СКАЧАТЬ:  laba-2-po-modelirovaniyu-gvz.zip [86,02 Kb] (cкачиваний: 8)

Отчет по лабораторной работе №2

по предмету «Моделирование процессов и объектов»

1.Дано:m₁=5 кг,m₂=10 кг, m₃=3 кг, С₁=10⁴ Н*м/рад, C₂=10³Н*м/рад, n=200 кг*м²/рад*с, R₁=0,2,  R₂=0,1 м. М-вход, Х-выход.

2.Решение:

2.1 Компонентные и топологические уравнения

M₁=F_конт*R₁, M₂=F_конт2*R₂

m₁: M_y1=C₁φ₁; M_u1= ₁*m_1*R₁/2 ;

m₂: F₁₂=M₁₂/R₁; F₂₃=M₂₃/R₂; F_u=m₂ ;

m₃: M₂₃=M-R₂(m₂ ); M_y2=C₂φ₃; M_u3=J_{3 2;} mg₃=F₂₃R_2; F₂₃=M₂₃/R₂;

M₂₃=M_g+M_u3+M_y2;

M₂₃=h ₃+J_{3 3}+C₂φ₃; φ₃=x*R₂; φ₁=R₁*x;

2.2Составляем граф связей:

                                                1

M-M_y1-M₁₂=M_u1→ ₁

                                                          ↓2    12        13

          4                                                                → →  x  выход

                                      3                                   ↓5

                                                         ₃

F₁₂  =F_u2  +  F₂₃                             ↓7

                                               6 ₃

                                      9                ↓8

    11                                                  φ₃

M₂₃  =M_y3  +  M_g3   +  M_u3

                                      10                                   

2.3Составляем схему системы, подставляя соответствующие передаточные функции

Рис 1. – Структура САУ

Проводим анализ системы. Она стремится к установившемуся значению

Рис 2. –Анализ САУ

3.Вывод: нашли перемещение груза 1. Для этого составили компонентные и топологические уравнения, нарисовали граф связей,  смоделировали систему в matlabe и, проанализировав, убедились что система устойчива.