Какие результаты получены при моделировании маятника?

Перевернутый маятник представляет собой маятник который имеет центр масс выше своей точки опоры,закрепленный на конце жесткого стержня. Нижний конец стержня шарнирно закреплен на тележке. Тележка может перемещаться вдоль плоскости вращения стержня. Задача состоит в выборе такого значений силы, прилагаемой к тележке, обеспечивающей удержание маятника в вертикальном положении. Удержание в равновесии системы “перевернутый маятник на тележке” является классической задачей теории автоматического управления. К ней сводятся задачи управления разнообразными реальными объектами: ракетой, буксиром, толкающим впереди себя баржи, ядерной реакцией на АЭС.

Уравнение движения аналогично прямому маятнику за исключением того, что знак углового положения, измеряется от вертикальной позиции неустойчивого равновесия:

Рисунок 2 – Перевернутый маятник